Control Electrónico de motores (Conceptos)

1.- Introducción a los motores eléctricos

Se basan en la ley de faraday que indica que "en cualquier conductor que se mueve en el seno del campo magnético, se generará una diferencia de potencial entre sus extremos, proporcional a la velocidad de desplazamiento".

Si en lugar de un conductor rectilíneo se introduce una espira con los extremos conectados a una determinada resistencia y se le hace girar en el interior del campo, de forma que varíe el flujo magnético abrazado por la misa, se detectará la aparición de una corriente eléctrica que circula por la resistencia y que cesará en el momento en que se detenga el movimiento. El sentido de la corriente viene determinada por la "ley de Lenz".

Mediante un sistema descrito se genera una corriente eléctrica a partir de un movimiento mecánico, lo que corresponde al principio de funcionamiento de un generador.
Al ser dicho efecto reversible, el funcionamiento como motor se consigue invirtiendo los papeles.

Motores eléctricos
En los motores eléctricos las espiras rotativas del conductor son guiadas mediante la fuerza magnética ejercida por el campo magnético  la corriente eléctrica. Se transforma la energía eléctrica en energía mecánica.

Clasificación Motores:
Atendiendo a la naturaleza de la corriente eléctrica utilizada, los motores eléctricos rotativos pueden dividirse en:
-Motores de Corriente Continua
-Motores de Corriente Alterna
-Motores Universales

Los corrientes de C.A, a su vez, por la naturaleza de la corriente de excitación pueden clasificarse en:
-Motores Síncronos
-Motores Asíncronos o de inducción.

Los distintos modos de conectar los arrollamientos de excitación de los motores de corriente continua constituyen la base para poder modificar ampliamente las formas de funcionamiento de estos motores. Según sea la conexión elegida, los motores reciben nombres especiales.

A continuación se exponen los sistemas de excitación más utilizados en la práctica:
-Excitación por imanes permanentes
-Excitación independiente
-Excitación Serie
-Excitación Paralelo (Shunt)
-Excitación Compuesta (Compound)

Motor Corriente Continua
El motor de corriente continua está compuesta de 2 piezas fundamentales:
Rotor (Circuito de armadura o inducido):
Constituye la parte móvil del motor, proporciona el par para mover a la carga.

Esta formado por:
-Eje.
-Núcleo y devanado.
-Colector.
-Tapas.

Devanado: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la armadura. Estas bobinas están alojadas en las ranuras, y están conectadas eléctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conducción conmutado.

Colector: Denominado también conmutador, está constituido de láminas de material conductor (delgas), separadas entre sí y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con éste y está en contacto con las escobillas.

La función del colector es recoger la tensión producida por el devanado inducido, transmitiéndola al circuito por medio de las escobillas

Estator: Constituye la parte fija de la máquina. Su función es suministrar el flujo magnético que será usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.
Esta formado por:
-Armazón
-Imán permanente
-Escobillas y porta escobillas

Motores CC imán permanente

                                        Imán Permanente                              Estator Bobinado

Los motores con campos magnéticos originados por imanes permanentes, tienen las siguientes ventajas:
-No necesitan corriente magnetizante, reduciéndose así el gasto energético de la misma al no producirse, en el circuito de excitación, perdidas por efecto Joule
-Se consigue un primer abaratamiento en su construcción, al suprimirse los conductores que constituyen el devanado de excitación
-Poseen una excitación estable

Sin embargo, presentan grandes inconvenientes, que hacen limitado su uso exclusivamente en máquinas de muy baja potencia, los cuales pasamos a enumerar:
-Poseen un campo magnético fijo sin posibilidad de regulación
-El campo magnético es relativamente débil, presentando la máquina unas elevadas dimensiones con relación a la potencia desarrollada.
-La tecnología de elaboración e imantación de los imanes permanentes es compleja y por tanto, costosa.

Junto a la Ra aparece Rex o resistencia del devanado de excitación serie. La regulación de n puede hacerse solamente, bien regulando la tensión V aplicada al motor, actuando sobre el término (Ra + Rex) poniendo en serie con el motor un reostato, o bien actuando sobre el flujo, poniendo en paralelo con el devanado de excitación un reostato o haciendo varias tomas en dicho devanado. En este caso se obtiene una regulación a potencia constante.

-Par de arranque elevado

-Muy inestable, tendencia a embalarse

-Utilizado en tracción eléctrica.

Aplicación a tracción eléctrica DC SERIE

Las propiedades tan valiosas de este motor lo hacen apropiado para la tracción eléctrica: Trenes, tranvías, trolebuses y también en grúas donde son necesarios altos pares a bajas velocidades y viceversa.

La regulación de la velocidad de estos motores, a diferencia con el motor derivación, se realiza solamente por control de la tensión aplicada al motor. Este procedimiento puede realizarse de manera económica si se dispone por lo menos de dos motores (pueden ser también cuatro o seis), como sucede en los ferrocarriles eléctricos urbanos o interurbanos. Cada coche motor va equipado con dos motores serie, uno acoplado al boje (o bogie) delantero que impulsa las ruedas motrices delanteras y otro acoplado al boje trasero impulsando sus respectivas ruedas traseras.

Auto excitación C.C Shunt

El reostato de excitación, que algunas veces suele disponerse en el circuito inductor para regular entre ciertos límites la corriente de excitación, admitiremos que está cortocircuitado (resistencia nula), siendo por tanto el valor de la corriente de excitación y el flujo inductor debido a ella, máximo.

Es utilizado en máquinas y herramientas por su estabilidad

Red = Rs + Rex

Auto excitación C.C Compuesto

Motor con excitación copuesta 

A) Compuesta larga

B) Compuesta corta

Utilizado en maquinas de herramientas y tracción.

Comparación Serie- Compound - Derivación

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Maquinas de Corriente Continua

Las Maquinas de Corriente Continua se clasifican en:

-Generadores (Dinamos).
-Motores Eléctricos.
Son Máquinas reversibles,
-El Motor convierte la energía eléctrica en mecánica.
-El generador Convierte la energía mecánica en eléctrica.

Generador (Dinámo): En el dinámo generador el movimiento giratorio es suministrado por una fuente exterior aplicada al eje con el fin de generar energía eléctrica
Motor: En el motor la fuente es energía eléctrica que se suministra en los bornes al devanado y al campo magnético de la maquina con el fin de generar energía mecánica.

Partes esenciales de una Máquina de Corriente Continua.

Aspecto Exterior de una maquina de corriente continua.

Partes de una Máquina de Corriente Continua: 

Circuito Inductor 

    Se encuentra en la fija de máquina y recibe el nombre de estator.

    Está constituido por:

        -Carcasa o Culata: -Es el soporte de todos los elementos de máquina y sirve de retorno de los flujos creados por los bobinados auxiliares o de excitación.

-Está Fabricada en acero fundido o laminado.

        -Núcleo Polar de un polo inductor:-Son masas magnéticas donde va alojado el bobinado de excitación.

-Son de chapa de acero dulce, se unen a las carcasa por pernos.

        -Pieza polar de un polo inductor:
-Se llama también expansión polar, es la parte más cercana al inducido.

-Mediante la expansión polar se reduce la reluctancia magnética y por consiguiente el flujo de dispersión y las perdidas magnéticas.

Mejora  del flujo inductor

        -Núcleo polar de un polo auxiliar o de conmutación:

-Es el núcleo magnético donde va situado el bobinado auxiliar.

-Está constituido por chapa de acero dulce.

-Se una a la carcasa mediante pernos desmontables.

        -Pieza polar de un polo auxiliar o de conmutación:

-Las mismas características  función que la pieza polar de un polo de excitación, pero de menor tamaño.

        -Entrehierro:

-Espacio que existe entre el circuito mangético del bobinado inductor y el circuito magnético del bobinado inducido.

        -Bobinados de excitación o bobinado inductor:

-Es el que produce en el estator el campo magnético cuyo flujo crea las corrientes inducidas en el inducido o rotor.

        El Motor convierte la energía eléctrica en mecánica.

-Está conectado en serie con el bobinado de inducción.

-Está destinado a mejorar la conmutación

-Realizan una función muy importante en el funcionamiento de la máquina.

Excitación de las máquinas de Corriente continua:

Existen maquinas con excitación independiente y autoexcitadas como lo son:

-Excitación Serie

-Excitación Shunt

-Excitación Compound

Excitación Independiente

- El bobinado de excitación de la máquina es alimentado por una fuente de Corriente Continua Exterior.

-La corriente de excitación puede ser regulada por un reostato o por la propia fuente.

-Su utilización es limitada por necesitar de una fuente exterior para su excitación 

Maquinas Autoexcitadas

-La fuente de alimentación del bobinado de excitación llega a través del inducido de la propia máquina.

-En los generadores el flujo inicial de excitación se produce por histéresis.

-En los motores, el bobinado de excitación se alimenta a través de la red de corriente continua.

.- Excitación Serie

-La bobinas inductoras son recorridas por la misma corriente generada por el inducido y absorbida por la carga.

-Son de pocas espiras  sección grande para tener la menor caída de tensión posible.

.- Excitación Shunt (Paralelo)

El circuito inductor está conectado en derivación con el circuito inducido y con la carga.

-Las bobinas están constituidas por un número elevado de espiras y poca sección.

.-Excitación Compound (Compuesta)

-Constituida por dos circuitos, uno serie y otro en derivación.

-Esta maquina reúne las características de la conexión serie y de la conexión Shunt, por lo que mejora bastante las deficiencias de las anteriores.

Placa de bornas de un Maquina de Corriente Continua.

Letras                 Circuito al que corresponde

A-B / A1-A2      -Bobinado Inducido

C-D / E1-E2       -Bobinado Inductor Shunt

E-F / D1-D2       -Bobinado Inductor Serie

G-H / B1-B2      -Bobinado inductor de conmutación

J-K / F1-F2        -Bobinado Inductor independiente

Circuito Inducido

   Sus partes son : el Inducido, Colector y Escobillas.

Inducido Partes:

Diferentes elementos de una máquina de C.C

También denominado, rotor, es la parte de la máquina que gira y donde va alojado el bobinado.
-Está formado por chapas magnéticas aisladas entre sí por un barniz.
-Existen 3 Tipos de inducidos:
   -De Anillo.
   -De Disco.
   -De Tambor.
-El bobinado de tambor es el más utilizado por representar más ventajas que el resto:
-Gran aprovechamiento del cobre
-Menor resistencia ohmica
-Menores pérdidas por calor y mayor rendimiento


Colector
-Es un cilindro adherido al eje del inducido donde va conectado el bobinado del inducido por medio de unas pletinas de cobre aisladas entre ellas por una capa de mica.
-En las delgas se conectan los principios y finales de cada espira del bobinado inducido.

Escobillas
-Las escobillas son piezas fijas compuestas por mezcla de diferentes tipos de carbón
-Alojadas en un porta escobillas
-Las escobillas pueden ser de diferentes formas y tamaños en función del tipo de porta escobilla y potencia de la máquina.

Bobinados del rotor
-Bobina.- Es un número determinado de espiras conectadas entre si
-La bobina consta de una parte activa que se encuentra en el interior de la ranura (sección inducida) y otra parte en el exterior de la ranura que une los lados activos y se denomina cabeza de bobina.
-Las bobinas se pueden construir de hilos o de pletinas.

Principales normas en cada tipo de bobinado:
-Para máquinas que es necesario suministrar fuertes intensidades, se construyen bobinados imbricados simples o dobles.
Para máquinas sometidas a elevadas tensiones se construyen bobinados ondulados.
-Para máquinas de mediana potencia se emplean los dos tipos de bobinados.

Números de polos. 

Lineas neutras y escobillas

-El número de polos vendrá determinado por los cálculos constructivos de la máquina (N-S).

-El número de líneas neutras será igual al de polos. Cada línea neutra se encuentra entre dos polos de distinto signo.

-El número de escobillas será igual al número de polos.

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Motor Eléctrico

Comenzaremos definiciendo los elementos que componen los motores:

-Carcasa o Caja que envuelve las partes eléctricas del motor es la parte externa.

-Inductor, llamado estator, cuando se trata de motores de corriente alterna, consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas esta enrollado el bobinado estatórico, que es una parte fija y unida a la carcasa.

-Inducido, llamado Rotor cuando se trata de motores de corriente alterna, consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre ellas está enrollado el bobinado Rotórico, que constituye la parte móvil del motor y resulta ser la salida o el eje del motor.

Ahora que ya sabemos las diferencias de las diferentes partes que componen un motor, vamos a clasificarlos:

1.-Motores de C.A: se usan mucho en la industria, sobretodo, el motor trifasico asíncrono de jaula ardilla

2.-Motores de C.C: Suelen utilizarse cuando se necesita precisión en la velocidad, montacargas, locomoción, etc.

3.- Motores Universales: Son los que pueden funcionar con corriente alterna o continua, se usan mucho en electrodomésticos. Son los motores con colector.

Motor de C.A:

Podemos clasificarlos de varias maneras, por su velocidad de giro, por el tipo de rotor y por el número de fases de alimentación:

1.- Por su velocidad de giro:

A)Asíncronos: Un motor se considera asíncrono cuando la velocidad del campo magnético generado por el estátor supera a la velocidad de giro del rotor.

B)Síncronos: Un motor se considera síncrono cuando la velocidad del campo magnético del estátor es igual a la velocidad de giro del rotor. Recordar que el rotor es la parte Móvil del motor. Dentro de los motores síncronos, nos encontramos con una subclasificación:

-Motores síncronos trifásicos.

-Motores Asíncronos sincronizados.

-Motores con un rotor de imán permanente.

2.- Por el tipo de rotor.

-Motores de anillos rozantes.

-Motores con colector.

-Motores de jaula ardilla.

3.-Por su número de fases de alimentación.

-Motores monofásicos.

-Motores bifásicos.

-Motores Trifásicos.

-Motores con arranque auxiliar bobinado.

-Motores con arranque auxiliar bobinado y con condensador.

Motor C.C

La clasificación de este tipo de motores se realiza en función de los bobinados del inductor y del inducido:

-Motores de excitación en serie.

-Motores de excitación en paralelo.

-Motores de excitación compuesta.

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Circuito Estrella-Triangulo

En esta publicación les hablaremos del circuito estrella-triangulo generalmente utilizado para arrancar motores trifasicos y asi disminuir su peak de corriente que ocurre cuando el motor arranca en triangulo, ya que si lo conectamos directamente este puede tener daños considerables ya que el peak de corriente al comenzar a andar el motor es demasiado grande el cual puede dañar completamente el motor y dejarlo en desuso.

Es por esto que en las industrias se utiliza mayormente este metodo para asi poder arrancar el motor con una mayor seguridad y poder aumentar su vida util.

Circuito de Mando

Circuito de Fuerza

El Esquema nos explica, empezando desde arriba que el circuito tiene tres fusibles F3, un relé térmico F2, que se utiliza para proteger el motor, y que tiene 3 contactores KM1, KM2 y KM3.

Además, si comparamos los dos esquemas, veremos que el esquema de mando incorpora un temporizador KA1 y dos interruptores S1 y S2, los cuales seran para la parada o inicio del circuito, Además, en el esquema de maniobra, entre KM2 y KM3, está representado el enclavamiento mecánico, es el triángulo que une las dos bobinas de los contactores con lineas discontinuas, no es obligatorio dibujarlo, por que un poco más arriba está representado el enclavamiento eléctrico, son los dos contactos que están inmediatamente después de KA1.

Al pulsar S1 tendremos la conexión en estrella ya que entra en funcionamiento KM1 y KM2 al mismo tiempo un temporizador estara en funcionamiento. Transcurrido un tiempo (Previamente configurado) pasaremos a la conexión en triangulo activando KM3  y al mismo tiempo se desactivara KM2 (Estrella), cabe recordar que el temporizador debe activarse cuando se alcance el 80% de la velocidad nominal del motor. es por esto que es importante seleccionar el tiempo estimado para poder realizar el cambio de Estrella a Triangulo.

Al pulsar S2 Este nos desconectara el Circuito por completo y nos detendra el motor el cual seguira funcionando por su inercia.

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Arranque directo de un motor

Para poder realizar el arranque de un motor directamente desde una botonera, es necesario los siguientes elementos:

1-Interruptor Magneto térmico

2.-Contactor (220v)
3.-Pulsador Paro (Rojo)
4.-Pulsador Marcha (Verde)
5.- Motor C.A (220v)

6.-Luz Piloto

El esquema de Potencia y de Control estan compuestos de la siguiente manera

Recuerde que S1 y S2 corresponden a los pulsadores y K1 a la bobina del contactor (A1-A2), F1 corresponde al Interruptor Magneto Térmico y H1 corresponde a las luces pilotos

Aqui podemos ver el conexionado real de los elementos necesarios para realizar el arranque directo de un motor.

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Inversor de giro pasando por paro

La inversión de giro en motores trifásicos se realiza intercambiando 2 fases entre si. Normalmente se intercambia la fase L1 por la L3 y la L3 por la L1.

Para poder lograr este circuito es necesario dos contactares en paralelo necesarios para realizar la inversión de las fases, un relé magnetotérmico para proteger el motor, un interruptor automático trifasico, 3 led indicadores (2 verdes y 1 rojo ) y 3 pulsadores los cuales seran:
1:Pulsador Derecha.
2:Pulsador Izquierda.
3:Pulsador de Paro o transición.

El esquema potencia y control quedaran de la siguiente manera:

Ahora, si no entendemos estos esquemas tenemos otra opción la cual sera viendo los componentes en su forma real y sus conexiones, en potencia y control:

Esquema de Control

Esquema de Fuerza

En el esquema de mando tendremos que tener la precaución de que los dos contactores no puedan funcionar a la vez, ya que ello provocará un cortocircuito a través del circuito de potencia. para evitarlo se montarán unos contactos cerrados, llamados de enclavamiento, en serie con las bobinas de lo contactores contrarias. En el mercado también existen contactores ya construidos a tal efecto que incluyen unos enclavamientos mecanismos para una seguridad adicional.

En el esquema de fuerza tendremos que tener especial atención en la inversión de las fases para asi poder lograr la inversión del motor o simplemente el motor funcionara de un solo sentido (Izquierda o Derecha dependiendo de su conexión).

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Introducción Circuitos Mabiobra, Fuerza y conexiones

Circuitos Eléctricos en una instalación de automatismo,

En automatismo Eléctrico se distinguen 3 tipos de circuitos:
-Circuito de Potencia o Fuerza
-Circuito de maniobras o funcional.
-Circuito de conexiones.

Como Ejemplo veamos estos tres circuitos correspondientes al siguiente montaje:
Motor Trifásico alimentado por contactor accionado mediante interruptor y protección por relé térmico.

L1, L2 y L3 corresponden a las 3 fases R, S y T de la corriente Alterna Trifásica que alimenta el circuito.
En Cuanto al motor se trata de un motor asíncrono trifásico, que deberá estar conectado en "estrella" o "triangulo", según sea necesario.
Es conveniente indicar las letras o números correspondientes a los terminales de cada mecanismo.

El circuito de maniobras es el que estará sometido a la menor "tensión posible", teniendo en cuenta que el receptor de este circuito es la bobina (A1-A2) del contactor, la intensidad que circulara por el será muy inferior a la del circuito de fuerza, por lo tanto la sección de los conductores puede ser inferior a la del circuito anterior.

Uniendo en un solo esquema el circuito de fuerza y el de maniobras, obtenemos el circuito de conexiones. En él podemos ver con claridad como se conectan todos los elementos de la instalación.

Funcionamiento del Circuito:

Una vez realizado el montaje del circuito, para comprobar su funcionamiento seguiremos los siguientes pasos:
1.-Cerramos el magnetotérmico tripolar del circuito de fuerza MG1.
2.- Cerramos el magnetotérmico del circuito de maniobras MG2.
3.-Por último cerramos el interruptor I1.

La corriente circulará hacia la bobina del contactor KM, apareciendo entre los terminales A1 y A2 una tensión de 220V. La bobina al tener un núcleo de hierro se convierte en un electroimán, atrayendo los contactos del contactor que se cierran, permitiendo el paso de la corriente hacia el motor.
Cuando esté funcionando el motor, el circuito de conexiones quedará de la siguiente forma:

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Elementos de Accionamiento

Pulsador:

Son elementos de accionamiento que sirven para cerrar o abrir un circuito permitiendo el paso o no de la corriente a través de ellos.

Existen 3 tipos de pulsadores

Estos pulsadores son utilizados para el sistema de control del circuito de fuerza, para poder detener o dar el comienzo de algún proceso.

Partes de una Caja de pulsadores:

Interruptores de Posición o Finales de carrera.

Este elemento es un interruptor de posición que se utiliza en apertura automática de puertas, como elemento de seguridad , para invertir el sentido de giro de un motor o para pararlo.

Como se puede observar el final de carrera está compuesto por un contacto normalmente cerrado y otro normalmente abierto.
Cuando se presiona sobre el vástago, cambian los contactos de posición cerrándose el abierto y viceversa.

Detectores

Presostatos

El presostato es un mecanismo que abre o cierra unos contactos que posee, en función de la presión que detecta. Esta presión puede ser provocada por aire, aceite o agua, dependiendo del tipo de presostato. Se suele usar en grupos de presión de agua, poniendo en marcha un motor-bomba cuando la presión de la red no es suficiente.

Símbolo

Los contactos pueden ser normalmente Abiertos (N.O) o Normalmente Cerrados (N.C), dependiendo del tipo de presostato.

Detectores Inductivos

El detector inductivo es un fin de carrera que trabaja exento de roces y sin contactos, no está expuesto a desgastes mecanicos y en general es resistente a los efectos del clima. Su empleo es especialmente indicado alli donde se requieren elevadas exigencias, precisión en el punto de conexión, duración, frecuencia de maniobras y velocidad de accionamiento.

El Detector Inductivo es excitado por un campo alterno de alta frecuencia, el cual se origina en la "superficie activa" del DI, la magnitud de este campo alterno determina el "alcance" del aparato. Cuando se aproxima un material buen conductor eléctrico o magnético, el campo se amortigua. Ambos estados (Campo amortiguado o no amortiguado) son valorados por el DI y conducen a un cambio de la señal de salida.

Detectores Capacitivos

Estos detectores de proximidad capacitivos son interruptores de limite, que trabajan sin roces ni contactos. Pueden detectar materiales de conducción o no conducción eléctrica, que se encuentran en estado solido, liquido o pulvurento, entre otros: Vidrio, cerámica, plástico, madera, aceite, agua, cartón y papel. El DETECTOR se conecta cuando él y el material se encuentran uno enfrente del otro a una determinada distancia.

Aplicaciones:
-Señalización del nivel de llenado en recipientes de material plástico o vidrio
-Control de nivel de llenado con embalajes transparentes
-Aviso de roturas de hilo en bobinas
-Aviso de rotura de cinta transportadora
-Cuenta de botellas
-Regulación de bobinado y de los esfuerzos de tracción de cintas
-Cuenta de todo tipo de objetos
La superficie activa de un sensor esta formada por dos electrodos metálicos dispuestos concéntricamente,  éstos se pueden considerar como los electrodos de un condensador. Al acercarse un objeto a la superficie activa del sensor, se origina un campo eléctrico delante de la superficie del electrodo. Esto se traduce con una elevación de la capacidad y el oscilador comienza a oscilar.


Detectores Fotoeléctricos

Los DF reaccionan a cambios de la cantidad de luz recibida. El objeto a detectar interrumpe o refleja el haz luminoso emitido por el diodo emisor. Según el tipo de aparato, se evalúa o bien la reflexión del haz luminoso o la interrupción del mismo.
La luz del emisor da en un objeto. Esta se refleja de forma difusa y una parte de la luz alcanza la parte receptora del aparato. Si la intensidad de luz es suficiente, se conecta la salida. La distancia de reflexión depende del tamaño y del color del objeto asi como del acabado de la superficie. La distancia de reflexión se puede modificar entre amplios limites mediante un potenciometro incorporado.

Barreras fotoeléctricas por reflexión

El haz de luz impulsado por el diodo emisor es captado por una lente y enviado, a traves de un filtro de polarización a un reflector (principio del espejo triple). una parte de la luz reflejada alcanza otro filtro de polarización del reflector. Los filtros se eligen y disponen de forma que solamente el haz luminoso enviado por el reflector alcance el receptor y no los haces de luz de otros objetos que se encuentran dentro del campo de irradiación. Un objeto que interumpa el haz de luz enviado por el emisor a través del Re-flector hacia el receptor origina una conexión de la salida.

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